定義：目標速度に追従させる制御。位置ループの内側に配置され、速度指令から適切な電流（トルク）を生成する。一定速搬送や研磨の表面速度安定に有効。

ポイント：• 速度オブザーバで外乱に強化 • 低速域のコギング/量子化ノイズ対策にデッドゾーンや微分先行

関連：位置制御，トルク制御，外乱オブザーバ，PI制御

用例：コンベア追従で速度制御を主とし、位置は上位で微補正した。