定義：負圧（真空）でワーク表面に吸着し把持するエンドエフェクタ用部材。形状はフラット、ディープ（深皿）、ベローズ（蛇腹）など、材質はNBR・ウレタン・シリコーン・FKM等を選ぶ。保持力は有効面積×圧差（ΔP）×効率で見積もり、姿勢・加速度・漏れで実効値は低下する。

ポイント：• 設計計算：F ≈ ΔP×A×η／安全率2–6（縦持ちや加減速大は高め）。粗面・有孔材は大径・多点配置やスポンジリップで補う

• 実装：レベラー（スプリング式）で高さばらつき吸収、逆止弁・フローチェックで1点漏れ拡散防止。発生源はエジェクタ/真空ポンプ、検知は真空スイッチ。吸着痕が問題なら低面圧リップやノンコンタクト（ベルヌーイ）も検討

関連：真空エジェクタ，真空ポンプ，ベローズパッド，レベリングユニット，真空スイッチ，ベルヌーイグリッパー，吸着痕

用例：油膜のある鋼板搬送にφ40ベローズ×6点・−60 kPaを採用し、0.8G加速度条件で安全率3を満たすよう保持力と配列を設計した。