定義：離散点の教示データから、時間付きの連続軌跡を生成する処理。S字加減速や直線・円・スプラインなどの補間で速度・加速度・ジャークを滑らかにし、追従性と品質を両立させる。

ポイント：• 速度連続（C1）、曲率連続（C2）を工程に応じて選択 • 追従誤差とブレンド半径のトレードオフを調整

関連：動作パス，リニア補間，ジョイント補間，S字加減速

用例：塗布ムラ抑制のためC2スプライン軌跡でジャークを制限した。