定義：電流（トルク）ループや外乱補償、摩擦・重力のモデル値を調整し、要求トルクに対する応答と安定性を最適化する作業。圧入・研磨など力学品質に直結。

ポイント：• 限界利得やステップ応答で帯域と位相余裕を確認 • トルク上限/レート制限で機械保護

関連：速度制御，トルクセンサ，外乱オブザーバ，力制御

用例：低速コギングを補償し、±0.2 N·mの力一定制御を実現した。