定義：モータ電流を直接制御して軸トルクを規定する最下位ループ。力加減が重要な挿入・研磨・力覚制御の基盤。剛性を下げたコンプライアンス動作も実現できる。

ポイント：• 過大トルクから機械を保護するリミット設定 • 力覚/トルクセンサや推定（外乱オブザーバ）で精度向上

関連：位置制御，速度制御，力制御，外乱オブザーバ

用例：圧入で±0.3 N·mのトルク制御にし、位置は追従範囲内で許容した。