定義：操作者の力を検出・推定し、モータが補助トルクを出して持ち上げや位置合わせを軽くする機能。パワーアシスト搬送や手動微調整に用いる。

ポイント：• 力/トルクセンサまたは外乱推定で実装 • 上限・レート制限で暴走防止

関連：フリードライブ，力制御，コンプライアンス，安全速度

用例：装着治具の重量を補償し、片手で位置合わせできるようにした。