定義：軸のトルク、または3軸力＋3軸モーメント（6軸F/T）を計測するセンサ。挿入・研磨・ばね追従など力学的品質の可視化と力制御の基盤となる。

ポイント：• 仕様：レンジ、分解能、帯域、ゼロドリフト、過負荷 • 取付：手首剛性・重心変化・ケーブル内蔵との干渉に注意

関連：力制御，コリジョン検出，コンプライアンス，6軸F/T

用例：圧入の合否を手首F/Tのモーメント曲線で自動判定する。