定義：ツール先端（TCP：Tool Center Point）に設定する座標系。先端点位置と姿勢を定義し、動作指令や速度・力の基準となる。正確なキャリブレーションが必須。

ポイント：• 三点/六点法やレーザでTCP同定 • ツール交換時は質量・慣性も同時更新

関連：ベース座標系，ユーザー座標系，直交座標制御，キネマティクス

用例：新グリッパー装着後にTCPを再定義し、位置ズレを解消した。