定義：ロボットに目標姿勢や動作手順を教示してプログラム化する作業。ティーチペンダント操作やダイレクトティーチ（手で誘導）、オフラインプログラミング（OLP）で位置・姿勢・速度・I/Oを登録する。

ポイント：• 手法：ペンダント／ダイレクト／OLP（CAD/CAM・シミュレータ） • 品質：特異姿勢回避、近接セーフティ、ベース/ツール座標の整合、ブレンド半径

関連：示教，ティーチペンダント，オフラインプログラミング（OLP），ウェイポイント，補間

用例：新治具に合わせてアプローチ→把持→退避の3点をティーチングし、速度とブレンド値を最適化した。