定義：6つの関節＝6自由度（DOF）を持つ直列リンク型ロボット。J1〜J3で手先の位置（X/Y/Z）、J4〜J6で姿勢（ロール・ピッチ・ヨー）を制御し、空間内の任意姿勢に到達できる。汎用性が高く、溶接・研磨・ピッキング・マシンテンディング・検査など広範な工程に対応。

ポイント：• 主要仕様：可搬質量、到達距離、繰返し精度、IP等級、制御言語/フィールドバス • 設計注意：作業空間と特異姿勢（シンギュラリティ）、ケーブル干渉、安全規格（ISO 10218/TS 15066）

関連：産業用ロボット，協働ロボット，六自由度（6-DOF），エンドエフェクタ，外部軸，逆運動学，SCARA，直交ロボット

用例：可搬20 kg・リーチ1.7 mの6軸ロボットを溶接セルに導入し、治具と外部回転軸で全姿勢溶接を行う。