定義：ロボットの中枢となる制御盤。軌道生成・補間・安全監視を行い、サーボドライブへ指令して各軸をリアルタイム制御する。CPU（RTOS）・モーション制御、I/O、フィールドバス、セーフティ（STO／非常停止／安全PLC）を内蔵し、ティーチペンダントや外部機器と接続する。

ポイント：• 接続・拡張：電源（例：AC200–230V三相）、I/O点数、通信（EtherNet/IP・PROFINET・EtherCAT・Modbus-TCP）、外部軸やビジョンの増設

• 安全・保全：ISO 10218/TS 15066準拠、STO/扉インタロック/三位置スイッチ、ログ・バックアップ（USB/SD）、絶対値エンコーダ電池管理と放熱設計

関連：ロボット本体，ティーチペンダント，サーボドライブ，安全PLC，フィールドバス，外部軸，オフラインプログラミング

用例：新セルではポジショナ用ドライブをコントローラへ増設し、ロボットと同期補間で溶接軌跡の精度を高めた。