定義：到達させたい位置・姿勢（TCP）を座標として記録する作業。アプローチ/離脱点も併せて登録する。

ポイント：• 座標系（ユーザー/ツール）の整合と精度確認 • ブレンド半径と安全高さを設定

関連：ティーチング，リニア補間，ジョイント補間，TCP

用例：受け側のA/B/Cの3点を登録し、姿勢は並行保持に設定した。