定義：ロボットが安全に扱える総負荷の定格質量。ツール・ワーク・治具・配線/配管までを合算し、重心位置と負荷慣性（kg·m²）、手首許容モーメント（Mx/My/Mz）を満たすことが条件。速度・加速度・姿勢により実効値は低下（デレーティング）する。

ポイント：• 合算対象と重心距離を明記し、負荷慣性と手首モーメント上限を同時に確認 • 高速化・協働モード・外部軸連携時はメーカーのデレーティング表で再計算

関連：到達距離，繰返し精度，手首モーメント，負荷慣性，エンドエフェクタ（工具），デレーティング

用例：総重量8.5 kg・重心距離0.12 m・J＝0.018 kg·m²が可搬10 kg機の慣性/モーメント上限内であることを確認した。