定義：機械が“動いてよい”状態を安全回路が論理的に承認した信号。E-Stop復帰、扉閉、保護領域クリア、異常なし等の条件が全て成立した時に出力され、サーボ有効や運転開始が可能になる。

ポイント：• 実装：安全リレー/安全PLCの冗長出力でドライブを許可 • 運用：失陥安全（Fail-safe）設計で断線・電源断でも安全側

関連：安全I/O，安全リレー，STO，SS1/SS2，インターロック

用例：扉が閉まるまで動作許可信号が立たず、起動ボタンを押しても軸は動かない。