定義：機械の各軸の位置・速度・加速度、必要によりジャーク（加加速度）までを所望の軌道に追従させる制御。軌道生成（S字加減速、直線/円/スプライン補間）とサーボループ（位置・速度・電流）の閉ループで構成し、フィードフォワードやモデルベースで誤差を低減する。

ポイント：• 品質指標：制御周期、追従誤差（Following Error）、残留振動、繰返し精度 • 機能：多軸同期、電子ギヤ/カム、ジョイント/デカルト補間、安全速度/トルク制限

関連：モーションコントローラ，サーボアンプ，補間，S字加減速，フィードバック制御，電子カム，EtherCAT

用例：X–Y–θの3軸を0.5 ms周期で同期し、S字プロファイルと電子カムで塗布ムラを抑える。