定義：関節（J1〜J6）とリンクで構成され、手首フランジまでを含む“腕”の機械部。制御装置（コントローラ）・ティーチペンダント・エンドエフェクタ・据付台（ペデスタル）・外部軸は含めない。駆動（サーボ＋減速機＋ブレーキ）と検出（エンコーダ等）、内部配索（電気・空圧・真空）を内蔵する。性能は可搬質量、到達距離、繰返し精度、手首モーメント、IP等級で評価する。

ポイント：• 構成：サーボ/減速機/ブレーキ、エンコーダ、空圧・信号スルー、（中空手首／ドレスパック）

• 仕様確認：設置姿勢（床・壁・天吊）、作業空間と特異姿勢、手首許容慣性、ISO 10218適合

関連：コントローラ，ティーチペンダント，エンドエフェクタ，フランジ，リンク，関節（ジョイント），外部軸，ドレスパック

用例：見積では「ロボット本体（IP65・可搬20 kg）＋コントローラ＋ペンダント＋ケーブル一式」を構成品として明記する。