定義：関節（ジョイント）同士を結ぶ剛体部材。リンクの幾何（長さ・オフセット・ねじれ角）と物性（質量・重心・慣性）が運動性能と制御負荷を左右し、複数でキネマティックチェーンを構成する。

ポイント：• 幾何：D–Hパラメータで座標系と寸法を定義 • 物性：質量・重心距離・慣性テンソル・剛性（たわみ/ねじれ）と共振対策

関連：ジョイント（関節），キネマティックチェーン，D–Hパラメータ，直列機構，並列機構，リンク機構

用例：L2の重心が遠く慣性が大きいため、加速度上限を下げて共振域を回避する。