定義：手先を直交空間で直線移動させる補間方式。姿勢は固定または並行補間（SLERP等）を選択。治具やワークとの相対位置を保ちながら移動できる。

ポイント：• 直線性確保にはツール/ベース座標の較正が前提 • 直線終端はブレンド半径で振動と停止痕を低減

関連：ジョイント補間，円弧補間，ツール座標系，SLERP

用例：搬送でZ軸リニア補間により垂直離脱し、干渉を確実に回避した。