定義：雑音を含む観測から真の状態（位置・速度など）を推定する最適推定法。予測（モデル）と更新（観測）を反復し、線形ガウス系で最小二乗意味で最適。非線形はEKF/UKFを用いる。

ポイント：• エンコーダ×IMU×ビジョンのセンサフュージョンで追従性と安定化 • 共分散設定（Q/R）の妥当化が精度を左右

関連：状態推定，オブザーバ，EKF，UKF，低パスフィルタ

用例：IMUのドリフトをカルマンフィルタで補正し、力制御の安定性を改善した。