定義：各関節を独立に同期させて目標姿勢へ最短時間で到達させる方式。手先軌道は必ずしも直線にならないが、高速で効率的。

ポイント：• 干渉物があるエリアでは使用を避ける • 速度/加速度上限を軸ごとに設定し、同時到達を調整

関連：リニア補間，軌跡補間，特異姿勢，PTP動作

用例：空中移動はジョイント補間で時短し、近傍はリニアで精密着座した。