定義：ロボットのリンク同士を結び、相対運動を与える機構。基本型は回転関節（R）と直動関節（P）。各関節は通常1自由度（DOF）を担い、角度／ストローク、速度・加速度、許容トルク、剛性、バックラッシュ（遊び）などで性能が決まる。制御は関節座標（ジョイント空間）で行い、順・逆運動学で手先軌道に変換する。

ポイント：• 仕様確認：可動範囲（リミット）、最大速度／加速度、原点方式、エンコーダ分解能 • 信頼性：減速機・ベアリングの摩耗、ブレーキ保持力、シール性と潤滑

関連：リンク，自由度（DOF），減速機，サーボモータ，エンコーダ，ジョイントリミット，バックラッシュ

用例：第4関節の可動範囲±170°に合わせて軌道と加減速パラメータを再設定する。