定義：ロボットの腕・手首内部に電源/信号ケーブルやエア・真空配管を通す構造。外掛けドレスより引っ掛かり・振れ・断線リスクを抑え、干渉回避と信頼性を高める。中空リストや貫通孔を利用する。

ポイント：• 設計：最小曲げ半径≥外径×10、余長/捻り吸収、J4–J6回転中心の貫通、固定点とストレインリリーフ、EMI/温度対策

• 保全/制約：コネクタ化で交換容易、リーク監視（真空/エア）；貫通径・配線容量に制限がありツール側設計に影響

関連：中空リスト，スルーアーム配線，ドレスパック，ケーブルキャリア，スリップリング，回転継手（ロータリジョイント）

用例：溶接トーチの配線を内蔵化し、シンギュラ付近のケーブル干渉と断線を抑えて安定稼働を実現する。