定義：機械座標の基準位置を検出し、エンコーダカウントを基準化する動作。リミットスイッチ、Z相、絶対値エンコーダ等を用いる。

ポイント：• 速度・方向・オフセット量を安全に設定 • 停電・非常停止後は再原点で整合を確保

関連：ベース座標系，リミットスイッチ，エンコーダ，ソフトリミット

用例：保全後の立上げで全軸を原点復帰し、ソフトリミットを再有効化した。