定義：ロボット先端でワークを把持・保持する工具。パラレル（2爪）／3爪／真空（サクション）／磁気／アダプティブ／ソフトなどがあり、把持力・ストローク・応答速度・繰返し精度・許容質量で選定する。センサ内蔵やコンプライアンス機構で位置ずれに追従可能。

ポイント：• 計算：必要把持力 ≈（質量×9.81×安全率）÷摩擦係数（側面把持）／真空は保持力＝圧差×有効面積×個数 • 安全：停電・減圧時のフェイルセーフ、挟み込み対策、ESD対策、食品用途はFDA相当材と吸引痕配慮

関連：エンドエフェクタ，チャック，真空パッド，磁気グリッパー，指（爪），フォース/トルクセンサ，クイックチェンジャ

用例：油膜のある鋼板は多点真空グリッパー＋リーク監視で搬送し、停電時は機械式保持で落下を防ぐ。