定義：リンク・ツールの重量による静的トルクをモデルまたは同定で相殺し、姿勢に依存しない軽い操作感と均一応答を得る機能。フリードライブや高精度姿勢保持の基礎。

ポイント：• 可搬質量・重心・慣性を最新化（ツール交換時は再同定） • 過補償を避けるため小ゲインで力学整合

関連：フリードライブ，力制御，トルクチューニング，可搬質量

用例：新ツールの質量/重心を再同定して重力補償を更新し、手誘導が滑らかになった。