定義：重力補償とトルク制御で腕を軽くし、人の手で押すと追従する教示モード。離すと現在姿勢を保持または減速停止。協働機で多用。

ポイント：• デッドマン押下中のみ有効が基本 • 近接セーフティと低速制限を併用

関連：ダイレクトティーチ，力制御，トルクセンサ，協働ロボット

用例：ワーク面をなぞって姿勢を決め、点群から軌道を自動生成した。