定義：人と接触した際の押付力・接触圧・エネルギーを許容内に制限する機能。協働ロボットではISO/TS 15066の身体部位ごとの限度値を参照し、速度・剛性・停止時間で制御する。

ポイント：• 実装：モデル推定＋F/Tセンサ＋SLSの組合せ • 検証：押付試験・ダミー測定で上限確認

関連：コリジョン検出，安全速度（SLS），協働ロボット，力制御

用例：協働モードでは接触力を150 N以下に制限し、しきい超過で停止する。