定義：FAIRINOコントローラに搭載されたリアルタイム制御ソフトウェア群。軌道生成・サーボ制御・安全監視・I/O/通信・アプリ実行環境を提供する。

ポイント：• 版数互換（プロジェクト/API）を確認 • 更新前後で安全機能とパラメータを再点検

関連：FAIRINO Studio，Robot API，タスクスケジューラ，動作ログ

用例：OS更新後、原点復帰と安全I/Oの動作を確認した。