定義：センサ情報や推定値に基づき、モデル誤差・外乱・ばらつきを運転中に補う制御。位置補正・力補正・姿勢補正などで品質と歩留まりを高める。

ポイント：• 代表例：ビジョン補正（VGR）、力覚に基づくスナップイン、熱変位補正、重力/摩擦補償 • 補正は飽和・レート制限を設け安定性を確保

関連：適応制御，フィードフォワード，外乱オブザーバ，ビジョンサーボ

用例：温度上昇に応じてZ軸を自動補正し、±0.02 mmの高さ精度を維持した。