定義：ロボットや装置の動作を計画・指令・監視するハード/ソフトの総称。コントローラ（CPU/RTOS）で軌道生成・補間を行い、サーボアンプがモータを電流制御。エンコーダ等のフィードバックで閉ループ制御し、I/Oやフィールドバスで周辺機器と連携、セーフティ機能で危険源を抑制する。

ポイント：• 構成：コントローラ、サーボ（ドライブ）、I/O、フィールドバス（例：EtherCAT/PROFINET）、HMI/ティーチペンダント、センサ • 安全/品質：STO/SS1等の機能安全、制御周期（例1 ms）とゲイン調整、ログ/トレースによる保全

関連：コントローラ，サーボアンプ，PLC，モーションコントロール，フィードバック制御，ティーチペンダント，セーフティPLC

用例：EtherCATベースの制御システムで1 ms補間を実装し、協働モード時は速度・力制限の安全機能を有効化した。