定義：想定外の接触をトルク・電流偏差や加速度、外力推定で検知する機能。検知時は保護停止や安全速度へ遷移し、機械損傷と人身リスクを低減する。

ポイント：• 手段：モータ電流推定、6軸F/Tセンサ、IMU • 調整：閾値・時間フィルタ・方向依存のきめ細かい設定

関連：フォースリミット，保護停止，力制御，トルクセンサ

用例：把持ミスの衝突を検知し、ロボットは即座に保護停止に入った。