定義：手先の位置（X/Y/Z）と姿勢（ロール・ピッチ・ヨー）を直交空間で直接指令する制御。逆運動学で関節指令に変換し、空間での誤差最小化を図る。

ポイント：• 特異姿勢付近は姿勢切替や重み付けで数値安定化 • 力学モデルと組み合わせた操作インピーダンスで接触安定

関連：ジョイント空間制御，逆運動学，ツール座標系，ワールド座標系

用例：穴位置に対し直交座標制御で微調整し、挿入の同軸度を確保した。