加減速設定とは？（図解付き）

■図付きでわかUIは人と装置をつなぐ操作画面と体系設計。配色や用語を統一し即時フィードバックを提供、重要操作は確認と権限管理で誤操作を防止します。る「加減速設定」の基本

1. 速度プロファイルとは？

ロボットや自動機が「止まった状態 → 最高速度 → 再び停止」へ移行する際、

速度をどのような形で変化させるかを指定したものが加減速設定。

●図：代表的な速度プロファイル

（A）台形プロファイル

速度

↑ ┌───────┐

│ / \

│ / \

│ / \

│─────── ─────→ 時間

加速 等速区間 減速

シンプルで速い、タクト重視の工程向け

速度変化点でジャークが発生しやすい

（B）S字プロファイル

速度

↑ ／￣￣￣＼

│ ／ ＼

│ ／ ＼

│──── ────→ 時間

緩やかに加速 緩やかに減速

ジャークを抑え「滑らかな動作」

研磨、圧入、精密搬送など品質工程に必須

2. ジャーク（加加速度）の図解

ジャークとは、加速度がどれだけ急に変化するかを表す指標。

台形プロファイルでは急激に変化するため振動・衝撃が出やすい。

●図：加速度とジャークの違い

【台形プロファイル】

加速度

↑ ┌─────┐

│ │ │ ← 急変（ジャーク大）

│────┘ └────────→ 時間

【S字プロファイル】

加速度

↑ ／￣￣＼

│ ／ ＼ ← 滑らか（ジャーク小）

│── ───────────→ 時間

3. なぜ加減速設定が重要か？（図解付き解説）

●（1）ワーク保持の安定性（把持ずれ防止）

台形：急に動く → ワークが滑る・跳ねる

S字：滑らかに動く → ワーク保持が安定

ワークの動きのイメージ

台形： |----|_____|----|　(急な揺れ)

S字： ~~~~~~~~(滑らかな移動)~~~~~~

●（2）振動とビビり痕の低減

急加速 → ロボット関節が振動 → 研磨痕・ビビり発生

S字 → 関節トルクが滑らか → 表面品質向上

●（3）設備トルク負荷の低減

ジャーク制限によりピークトルクが抑えられ、

サーボアラーム、過負荷停止が減る。

4. 工程別の最適化（図解付き）

●品質優先（研磨・測定・圧入）

推奨：S字プロファイル + ブレンド移動

図：ブレンド移動（コーナーを滑らかにつなぐ）

通常：

┌──┐

│ │ ← いったん停止して方向転換

└──┘

ブレンド：

╭──╮

( ) ← 停止せずスムーズに移動

╰──╯

●タクト優先（供給・搬送・ピッキング）

推奨：台形プロファイル（応答速度重視）

図：高速立ち上がり

速度上昇が鋭い → サイクル短縮

■設計時の重要ポイント（図解付きで理解しやすく）

●1. 軸ごとの上限値と可搬慣性を必ず考慮

過加速設定 → トルク過大 → 振動・過負荷アラーム

様子を図で表すと：

必要トルク

↑ ／＼

│ ／ ＼ ← 過大トルク

│______／ ＼＿＿＿＿→ 時間

●2. 工程によって“最適プロファイルが真逆”

工程 推奨設定 理由

研磨・検査 S字 + ブレンド 微振動を抑えて品質向上

P&P・搬送 台形 + 高応答 タクト短縮が最優先

●3. ジャーク制御 × トルクチューニングがセット

滑らかな加減速は

モーター温度上昇・騒音・振動・寿命低下を抑える。

■用例（図解とセット）

●研磨工程に S字プロファイルを適用したケース

適用前：端部でビビり → 研磨痕（傷）発生

適用後：滑らか減速 → 端部の痕ゼロ

図で表すと：

【適用前】

表面： ======/////====== ← 振動痕

【適用後】

表面： ================== ← 良品

■まとめ（図解つきで理解が深まるポイント）

台形は「速さ」、S字は「品質」

ジャーク制御により 振動・衝撃・ワークずれを低減

工程に応じてプロファイルを切替えると、

品質とタクトの両立が可能

加減速設定は、モーション制御の中で最も効く“チューニング要素”