定義：目標速度へ到達・離脱するときの加速度・減速度とプロファイル形状（台形／S字）の指定。S字はジャーク（加加速度）を抑え、振動や把持ずれを低減する。

ポイント：• 軸ごとの上限・可搬慣性を考慮 • 品質工程はS字＋ブレンド、時短工程は台形で応答重視

関連：モーション制御，ブレンド，ジャーク制限，トルクチューニング

用例：研磨工程のみS字プロファイルに切替え、端部の振動痕を解消した。